Mit der Patentanmeldung des Sternradschwaders wurde die 1948 von Cornelis und Arij van der Lely in den Niederlanden gegründete Firma bekannt. Das Unternehmen entwickelte 1958 einen Düngerstreuer mit nur einer Streuscheibe, die bis heute noch in Amerika verkauft werden. Mit der Einführung der „Lelyterra“-Kreiselegge kam es 1968 zu enormen Umsatzsteigerungen.
1963 erwarb das Unternehme Anteile an dem Mähdrescherhersteller Dechentreiter, aus dem bayrischen Bäumenheim, ging aber mit diesem Unternehmensteil in Konkurs. Daraufhin hat der Traktorenhersteller Fendt die Fabrik übernommen, um dort Wohnanhänger- und mobile zu fertigen.
Zwischenzeitlich, zumindest in den Jahren von 1967 bis 1969, war Lely zusammen mit Alvan Blanch unter der Firmierung Blanch (British) Lely Limited auf dem britischen Markt aktiv.
1994 übernahm die Lely-Gruppe den Pressenhersteller Welger in Wolfenbüttel, der dann 2008 wieder verkauft und mit dem Landmaschinenhersteller Vermeer erneut erworben wurde.
Nach 2001 gab Lely die Produktion von Maschinen für die Bodenbearbeitung sowie Sä- und Düngetechnik auf. Es wurde vermehrt in den Bereichen Melk-, Fütterungs- und Stalltechnik produziert.
2009 erwarb Lely einen Teil der Lely Agrartechnik, ehemals Mengele, in Waldstetten, um das Unternehmen dann 2010 komplett zu übernehmen. Im selben Jahr wurde die Lely Deutschland GmbH gegründet, mit Sitz in Wolfenbüttel, zuständig für den Vertrieb aller Agrartechnikprodukte von Lely in Deutschland.
2012 erwarb Lely die Aircon GmbH, die 2003 in Leer (Ostfriesland) gegründet wurde.
Seit März 2013 hat die Lely Deutschland GmbH ihren Sitz in Waldstetten und vertreibt sowohl Lely-Agrartechnikprodukte als auch Melk-, Fütterungs- und Stalltechnikprodukte in ganz Deutschland. Das Unternehmen hat Produktionsstandorte in Maassluis, Rotterdam, Waldstetten und Wolfenbüttel.
Ende 2016 stellte Lely die Kipperproduktion in Waldstetten ein. Im März 2017 gab man den Verkauf der Sparte Futtererntetechnik mit den Werken Waldstetten (Ladewagen) und Wolfenbüttel (Ballenpressen) an AGCO bekannt.
