Am 1. Mai 1927 gründete Joseph Krümpel in einer Scheune auf dem Hof seiner Eltern in Wettringen einen Schlossereibetrieb. Dort reparierte und verkaufte er nicht nur Landmaschinen, denn Joseph Krümpel war außerdem ein ausgezeichneter Techniker. Von Anfang an legte er Wert auf eine eigene Maschinenentwicklung, etliche Patente zeugten von seinem Können. Krümpel entwickelte neben Fressgittern und Stalleinrichtungen im Jahre 1928 einen Düngerzerstäuber, der unter dem Namen „Krümpels Erfolg“ vertrieben wurde. Diesen entwickelte er während des Zweiten Weltkriegs gemeinsam mit dem Pflanzenschutzamt Münster weiter, er sollte im Elsaß eingesetzt werden. Der gewünschte Erfolg blieb leider aus und so wurde die Produktion nach dem Zweiten Weltkrieg wieder eingestellt.
Nach Umzug und deutlicher Vergrößerung der Firma, begann Krümpel 1938 mit dem Bau seines ersten Schleppers. Motor, Getriebe und Achsen wurden zugekauft, die Blechteile fertigte Krümpel selber. Äußerlich ähnelte der „Vorkriegs-Krümpel“ stark dem 11er Deutz. Krümpel baute allerdings den Deutz F2M 414 mit zwei Zylindern, einem Hubraum von 2200 cm³ und einen 22 PS Motor. Bis in die ersten Kriegsjahre wurden etwa 20 solcher Schlepper gebaut.
Nach der Währungsreform im Jahre 1948 nahm Krümpel den Schlepperbau wieder auf, obwohl es zu dieser Zeit wenig Material und schon gar keine Motoren gab. So baute er zunächst die 22 PS Version weiter, ab Ende der 1940er-Jahre wurde dann Aussehen, Ausstattung und Motorleistung geändert. Der Motor der neuen F2M 414 war nun 25 PS stark.
Aus Kostengründen stellte Krümpel die Produktion 1952 ein. Darüber hinaus holte sich Krümpel mit der Marke Fahr, die seit Ende der 1940er-Jahre vertrieben wurde, die Konkurrenz ins eigene Haus.
Ab 1974 übernahm Krümpels ältester Sohn Ludger die Unternehmensleitung. Sein früher Tod und die daraus resultierenden Erbstreitigkeiten hatten zur Folge, dass das Unternehmen Mitte der 1990er-Jahre aufgelöst wurde.
